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本发明公开了一种非仿射非线性飞控系统鲁棒自适应容错控制系统,用于参数具有非仿射形式的非线性系统,且在参数存在大范围变化情况下观测器仍然能有相当理想的鲁棒性;观测器将故障信息和扰动信息均隐含其中,然后基于观测器动态设计容错控制器,由于系统为非仿射非线性系统,控制器的设计并不容易,将非仿射非线性系统近似为一个带有时变参数的仿射型非线性系统,而所需要知道的参数由一个滤波器来在线估计。利用一个非仿射飞控系统验证了所提方法的有效性,可以实现非仿射非线性系统的鲁棒容错控制。本发明实现了非仿射非线性系统的鲁
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